3D打印的硬件系统包括送料系统、温控系统和打印头三部分组成，打印头是固定在Delta机器人的动平台，由动平台带着打印头按照规划好的路径走；温控系统是保证打印材料在融化的范围内，这样才能使得一层一层的成型；送料系统是把打印耗材送到打印头，由打印头中的加热块把耗材融化，并挤压出来，完成3D打印工作。因此，3D打印是一个由很多部分协同配合完成的工作。3D打印的主要硬件组成部分包括送料系统，加热温控系统和打印头三大部分。
送料系统
送料系统包括送料挤出器，步进电机和驱动器。由于3D打印的材料是细丝状的，打印时需要把这些细丝状材料送入到打印头中，因此就需要一个挤出设备完成这个动作。挤出原理就是一个齿轮和一个滑轮配合，通过齿轮的啮合力把细丝送入到打印头中。这个过程中，齿轮的动力就来源与步进电机，步进电机带着完成“送丝”的过程，而步进电机的控制需要驱动器，步进电机的正反转（即送丝与抽丝的功能）与转速是由电气控制柜中的模块中的I/O口和继电器通过驱动器来控制的。
加热与温控系统
3D打印中打印头挤出来的是熔融状态下的材料，所以需要加热设备把材料熔化了。加热块就可以完成这个过程，给加热块通电让加热块给打印头中的材料加热，直到熔融状态就可以通过打印头挤出材料。打印选用的PLA材料有熔化温度的限制为180℃-200℃，温度过低材料不能熔化；温度过高易发生堵头现象。所以需要一个温控系统，主要构成是一个用来测温的热敏电阻和一个可以切断加热块电源的电路，使得高于180℃时就停止给加热块供电；低于180℃时就继续加热块供电。保持温度一直在180℃-200℃的范围内。
打印头
打印头是3D打印的最重要的部分，它由喉管，喷嘴，和中间一个放加热块和热敏电阻的金属块组成。把3D打印的硬件部分接入到Delta机器人中。我们可以看到，打印头是固定在了Delta机器人的动平台上，打印头是由动平台带着移动到填充路径规划的点上，在需要填充的点之间，由加热块给耗材加热，文控系统保持温度在耗材融化的范围内，是的耗材在打印头中是融化的状态，最后由送料系统把打印头中的耗材挤出，随着Delta机器人的动平台带着打印头按照填充路径规划走，与送料的步进电机的开关，这样，就可以完成3D打印工作。
对于送料电机的控制是由驱动器完成的。而驱动器是由LabView编写的Delta运动程序中完成的，在得到了送料电机的开关的信号条件以及得到了送料电机开关的信号，所以把这些信号通过驱动器给到步进电机，就可以控制步进电机的启停，进而控制3D打印的完成。
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